Розв'язок зворотної задачі плоского маніпулятора в системі mathcad

Abstract

У роботі застосовано методи прикладної механіки, теорії механізмів і машин, обчислювальної математики та моделювання в системі Mathcad. За заданими координатами захвата, конструктивними розмірами досліджуваного плоского, симетричного маніпулятора, отримано аналітичний розв’язок зворотної задачі маніпулятора, визначено положення вхідних ланок, побудовано програму, в системі Mathcad для комп’ютерного моделювання досліджуваного маніпулятора. Результати роботи можуть бути застосовані при розрахунку та конструювання плоского маніпулятора. Подальший напрям роботи передбачає комп’ютерну анімацію маніпулятора, визначення розмірів та форми його робочої зони, а також формулювання оптимізаційної задачі стосовно конструктивних розмірів ланок.